En octubre de 2021, anunciamos que adquirimos la Simulador de física MuJoCoy lo puso a disposición de todos de forma gratuita para apoyar la investigación en todas partes. También nos comprometimos a desarrollar y mantener MuJoCo como un proyecto gratuito, de código abierto, impulsado por la comunidad y con las mejores capacidades de su clase. Hoy, estamos encantados de informar que el código abierto está completo y que todo el código base está en GitHub!

Aquí explicamos por qué MuJoCo es una gran plataforma para la colaboración de código abierto y compartimos una vista previa de nuestra hoja de ruta en el futuro.

Una plataforma para la colaboración

Los simuladores de física son herramientas fundamentales en la investigación de la robótica moderna y, a menudo, se clasifican en estas dos categorías:

1. Software comercial de código cerrado.
2. Software de código abierto, a menudo creado en el mundo académico.

La primera categoría es opaca para el usuario y, aunque a veces es de uso gratuito, no se puede modificar y es difícil de entender. La segunda categoría suele tener una base de usuarios más pequeña y sufre cuando sus desarrolladores y mantenedores se gradúan.

MuJoCo es uno de los pocos simuladores con todas las funciones respaldado por una empresa establecida y que es verdaderamente de código abierto. Como organización impulsada por la investigación, vemos a MuJoCo como una plataforma de colaboración, donde los robóticos e ingenieros pueden unirse a nosotros para desarrollar uno de los mejores simuladores de robots del mundo.

Las características que hacen que MuJoCo sea particularmente atractivo para la colaboración son:

• Simulador con todas las funciones que puede modelo complejo mecanismos.
• Código legible, eficaz y portátil.
• Base de código fácilmente extensible.
• Documentación detallada: comentarios de código y de cara al usuario.

Esperamos que los colegas del mundo académico y de la comunidad OSS se beneficien de esta plataforma y contribuyan al código base, mejorando la investigación para todos.

Actuación

Como biblioteca C sin asignación de memoria dinámica, MuJoCo es muy rápida. Desafortunadamente, la velocidad de la física bruta históricamente se ha visto obstaculizada por los contenedores de Python, que hacían que las operaciones por lotes y de subprocesos múltiples no funcionaran debido a la presencia del bloqueo global de intérprete (GIL) y al código no compilado. En nuestra hoja de ruta a continuación, abordamos este problema en el futuro.

Por ahora, nos gustaría compartir algunos resultados de evaluaciones comparativas para dos modelos comunes. Los resultados se obtuvieron en una máquina AMD Ryzen 9 5950X estándar, con Windows 10.

Mapa vial

Aquí está nuestra hoja de ruta a corto plazo para MuJoCo:

• Libere el potencial de velocidad de MuJoCo con una simulación multiproceso por lotes.
• Admite escenas más grandes con mejoras en la gestión de la memoria interna.
• Nuevo compilador incremental con mejor componibilidad del modelo.
• Soporte para una mejor representación a través de la integración de Unity.
• Soporte nativo para derivados de la física, tanto analíticos como en diferencias finitas.

Aprende más

Recursos útiles sobre MuJoCo:

¡Esperamos recibir sus contribuciones!